Cận Tiếu Tếu Vương là con trai thứ hai của quốc vương thứ 11 là Bỉ Lưu Vương và lên ngôi sau cái chết của vị quốc vương thứ 12 là Khiết Vương. Việc ông lên ngôi dường như đánh dấu sự thắng thế vĩnh viễn của các hậu duệ vị quốc vương thứ 5 là Tiếu Cổ Vương (được phản ánh trong tên của Cận Tiếu Cổ Vương) với các hậu duệ của vị quốc vương thứ 8 là Cổ Nhĩ Vương, kết thúc việc kế vị xen kẽ giữa hai nhánh vương tộc.